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机械手简介

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机械手简介

发布时间:2020-02-10    点击次数:次   
  机械手的类型,按驱动方式可分为液压型、气动型、电动型和机械型。根据适用范围可分为特殊机械手和一般机械手两类。根据运动轨迹控制方式可分为点位置控制和连续轨迹控制等。

  机械手通常用作机床或其他机器的附加设备,如在自动机床或自动生产线上装卸和转移工件,在加工中心更换切削工具等。注塑机专用机械手现有的大部分机械手采用电机作为动力,具有结构简单、重量轻、动作迅速、工作可靠、节能和环保等优点,但是,电气机械手负载相对较小,并且要有配套的减速设备,对抗冲击和高负载方面没有优势。而液压机械手采用液压动力,运用电液伺服控制,具有动作灵活、负载刚性大、精度高、响应速度快、功率重量比大的优点,比较适合大功率负载搬运的场合。一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要人的直接操纵,例如国际原子能机构用来处理危险货物的主从操作员,也称为机械手。连铸在锻造工业中的应用,可以进一步提高锻造设备的生产能力,改善热疲劳等工作条件。
  机械手最早在美国开发。1958年,美国控制公司开发了第一个机械手。
  机器人主要用于取代机械制造中的人员从事大规模、高质量的工作。注塑机专用机械手现有的大部分机械手采用电机作为动力,具有结构简单、重量轻、动作迅速、工作可靠、节能和环保等优点,但是,电气机械手负载相对较小,并且要有配套的减速设备,对抗冲击和高负载方面没有优势。而液压机械手采用液压动力,运用电液伺服控制,具有动作灵活、负载刚性大、精度高、响应速度快、功率重量比大的优点,比较适合大功率负载搬运的场合。例如制造汽车、船舶和某些家用电器(电视机、冰箱、洗衣机等)。化工等自动化生产线物流系统的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子组装、装卸、包装等部分工作也是由机器人完成的。
  主要允许机器人执行一些自动侦察和控制任务,特别是一些相对危险的任务,如无人侦察机、拆弹机器人和扫雷机器人等。全伺服机械手它具有动作灵活可控、定位准确可靠、负载驱动力高、环境适应力强等特点。目前,多自由度机械手广泛应用于钢铁、海洋、石油、化工、物流搬运等生产自动化行业,大大减轻了工人劳动强度和劳动条件,提高了生产效率,稳定了产品质量。机器人也可以代替那些不那么复杂的工程和后勤任务中的士兵,使士兵摆脱繁重的工作,做更重要的工作。机器人广泛应用于娱乐领域,如机器人足球比赛、机器人弹钢琴、机器人宠物等。
  机械手主要由手、运动机构和控制系统组成。手是用来握住工件(或工具)的部分。根据物体的形状、尺寸、重量、材料和操作要求,有多种结构形式,如夹紧型、夹持型和吸附型等。一种运动机构,使手能够执行各种旋转(摆动)、运动或复合运动,以实现指定的运动,并改变所持物体的位置和姿态。举升、拉伸、旋转等运动机构的独立运动方式称为机械手的自由度。为了抓住物体在空间中的任何位置和位置,就必须有六个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越大,机械手的灵活性和通用性越强,其结构也就越复杂。一般的特殊机械手有2~3自由度。控制系统是对电机的各个自由度的控制,完成机械手的具体动作。同时,接收来自传感器的反馈信息,形成稳定的闭环控制。控制系统的核心部分通常由单片机或DSP芯片组成,通过编程实现所需的功能。


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